(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210841553.4 (22)申请日 2022.07.18 (71)申请人 河南翔宇医疗设备股份有限公司 地址 456300 河南省安阳市内黄 县帝喾大 道中段 (72)发明人 何永正　马登伟　张杰　王亚威　 黎俊　闻丹丹　 (74)专利代理 机构 北京集佳知识产权代理有限 公司 11227 专利代理师 任美玲 (51)Int.Cl. A61N 2/00(2006.01) A61N 2/02(2006.01) G06T 5/00(2006.01) G06T 5/10(2006.01)G06T 7/13(2017.01) G06T 7/73(2017.01) G06T 17/00(2006.01) G06T 19/00(2011.01) (54)发明名称 一种经颅磁刺激 设备的控制装置、 系统和设 备 (57)摘要 本发明公开了一种经颅磁刺激设备的控制 装置、 系统和设备， 涉及医疗器械领域， 包括存储 器和处理器， 其中， 处理器首先通过第一深度相 机和第二深度相机获取关于使用者头部的深度 图像和RGB图像， 并且第一深度相机和第二深度 相机分别设置于使用者头部上方的左右两侧， 能 够保证深度相机采集到的图像的全面性， 然后基 于深度图像和RGB图像得到位于使用者头部的靶 点标记的靶点点云图， 最终基于靶点点云图控制 经颅磁刺激设备上的治疗头移动至靶点标记的 位置， 不需要进行额外的准备操作且使用方式简 单。 权利要求书2页 说明书10页 附图4页 CN 115227979 A 2022.10.25 CN 115227979 A 1.一种经颅 磁刺激设备的控制装置， 其特 征在于， 包括： 存储器， 用于存 储计算机程序； 处理器， 用于执 行所述计算机程序时实现如下的步骤： 获取第一深度相机和第二深度相机采集到的深度图像和RGB图像， 其中， 所述第一深度 相机和所述第二深度相机分别设置 于使用者头 部上方的左右两侧； 基于所述深度图像和所述RGB图像得到位于所述使用者头部的靶点标记的靶点点云 图； 基于所述靶点点云图控制所述经颅磁刺激设备上的治疗头移动至所述靶点标记的位 置。 2.如权利要求1所述的经颅磁刺激设备的控制装置， 其特征在于， 在基于所述深度图像 和所述RGB图像得到位于所述使用者头 部的靶点标记的靶点 点云图之前， 还 包括: 判断所述RGB图像中是否包 含所述使用者头 部对应的图像； 若是， 则进入基于所述深度图像和所述RGB图像得到位于所述使用者头部的靶点标记 的靶点点云图的步骤。 3.如权利要求1所述的经颅磁刺激设备的控制装置， 其特征在于， 基于所述深度图像和 所述RGB图像得到位于所述使用者头 部的靶点标记的靶点 点云图， 包括： 将所述深度图像和所述RGB图像进行三维重建， 得到所述使用者头部对应的头部点云 图； 提取所述头部点云图中与所述靶点标记对应的靶点 点云图。 4.如权利要求3所述的经颅磁刺激设备的控制装置， 其特征在于， 在提取所述头部点云 图中与所述靶点标记对应的靶点 点云图之前， 还 包括: 对所述头 部点云图进行 滤波， 并对滤波后的头 部点云图进行图像二 值化处理； 对当前的头部点云图进行边缘检测和形态学图片处理， 得到所述靶点标记对应的原始 靶点点云图； 在所述原 始靶点点云图发生变形时， 对所述原 始靶点点云图进行 校正。 5.如权利要求1所述的经颅磁刺激设备的控制装置， 其特征在于， 基于所述靶点点云图 控制所述经颅 磁刺激设备 上的治疗头移动至所述靶点标记的位置， 包括： 基于所述靶点 点云图得到所述靶点标记在深度相机坐标系下的第一靶点 坐标； 将所述第一靶点坐标进行坐标转换， 得到所述靶点标记在所述经颅磁刺激设备的机械 臂坐标系下的第二靶点 坐标； 基于所述靶点 点云图确定所述靶点标记的空间姿态； 控制所述经颅磁刺激设备上的治疗头移动至所述第 二靶点坐标， 且所述治疗头的空间 姿态与所述靶点标记的空间姿态一 致。 6.如权利要求1所述的经颅磁刺激设备的控制装置， 其特征在于， 基于所述靶点点云图 控制所述经颅 磁刺激设备 上的治疗头移动至所述靶点标记的位置之后， 还 包括： 在所述治疗头启动时， 获取 所述治疗头的实际治疗时长； 在所述实际治疗时长 达到预设治疗时长阈值时， 控制所述治疗头停止 工作。 7.如权利要求1至6任一项所述的经颅磁刺激设备的控制装置， 其特征在于， 基于所述 靶点点云图控制所述经颅磁刺激设备上的治疗头移动至所述靶点标记的位置之后， 还包权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 115227979 A 2括： 通过设置于所述治疗头上的力传感器获取所述治疗头与所述使用者头部之间的接触 力； 在所述接触力大于预设接触力阈值时， 控制移动所述治疗头的机 械臂停止移动。 8.如权利要求1至6任一项所述的经颅磁刺激设备的控制装置， 其特征在于， 基于所述 靶点点云图控制所述经颅磁刺激设备上的治疗头移动至所述靶点标记的位置之后， 还包 括： 判断所述使用者头 部是否贴近所述治疗头或远离所述治疗头； 若所述使用者头 部贴近所述治疗头， 则控制所述治疗头远离所述使用者头 部； 若所述使用者头部远离所述治疗头， 则进入获取第 一深度相机和第 二深度相机采集到 的深度图像和RGB图像的步骤， 以便所述治疗头 重新移动至所述使用者头 部。 9.一种经颅 磁刺激设备的控制系统， 其特 征在于， 包括： 获取单元， 用于获取第一深度相机和第二深度相机采集到的深度图像和RGB图像， 其 中， 所述第一深度相机和所述第二深度相机分别设置 于使用者头 部上方的左右两侧； 靶点点云图确定单元， 用于基于所述深度图像和所述RGB图像得到位于所述使用者头 部的靶点标记的靶点 点云图； 移动单元， 用于基于所述靶点点云图控制所述经颅磁刺激设备上的治疗头移动至所述 靶点标记的位置 。 10.一种经颅磁刺激设备， 其特征在于， 包括如权利要求1至8任一项所述的经颅磁刺激 设备的控制装置， 还 包括第一深度相机和第二深度相机 。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 115227979 A 3