(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210843717.7 (22)申请日 2022.07.18 (71)申请人 北京城市网邻 信息技术有限公司 地址 100015 北京市朝阳区酒仙桥北路甲 10号院101号楼1-7层内1层10 3室 (72)发明人 不公告发明人 　 (74)专利代理 机构 北京太合九思知识产权代理 有限公司 1 1610 专利代理师 孙明子　刘戈 (51)Int.Cl. G06T 17/00(2006.01) G06T 15/00(2011.01) (54)发明名称 三维模型生成方法、 装置、 设备和存 储介质 (57)摘要 本申请提供一种三维模型生成方法、 装置、 设备和存储介质， 获取激光传感器在目标区域的 多个点位上采集的多组点云数据， 以及相机在多 个点位上采集的多个全景图像； 基于多组点云数 据确定目标区域的初始三维模型， 初始三维模型 由多个面片构成； 基于多个全景图像确定多个球 面图像； 根据激光传感器在初始三维模型中对应 的多个位姿， 以及激光传感器与相机的相对位置 关系， 确定多个球面图像在初始三维模 型中的目 标位姿； 根据初始三维模型的多个面片与目标位 姿下的多个球面图像的可见性关系， 确定多个面 片各自对应的目标球面图像； 根据多个面片在各 自对应的目标球面图像上对应的多个像素， 对初 始三维模型进行纹理渲染， 生 成目标区域的目标 三维模型。 权利要求书2页 说明书8页 附图4页 CN 115187729 A 2022.10.14 CN 115187729 A 1.一种三维模型生成方法， 其特 征在于， 所述方法包括： 获取激光传感器在目标区域的多个点位上采集的多组点云数据， 以及相机在所述多个 点位上采集的多个全景图像； 基于所述多组点云数据确定所述目标区域的初始三维模型， 所述初始三维模型由多个 面片构成； 基于所述多个全景图像确定多个 球面图像； 根据所述激光传感器在所述初始三维模型中对应的多个位姿， 以及所述激光传感器与 所述相机的相对位置关系， 确定所述多个球面图像在所述初始三维模型中对应的目标位 姿； 根据所述多个面片与目标位姿下的多个球面图像的可见性关系， 确定所述多个面片各 自对应的目标球面图像； 根据所述多个面片在各自对应的目标球面图像上对应的多个像素， 对所述初始三维模 型进行纹 理渲染， 以生成所述目标区域的目标三维模型。 2.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述基于所述多个全景图像确定多个球面 图像， 包括： 将所述多个全景图像分别包围在多个单位球 体上， 以确定出多个 球面图像。 3.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述根据所述激光传感器在所述初始三维 模型中对应的多个位姿， 以及所述激光传感器与所述相 机的相对位置关系， 确定所述多个 球面图像在所述初始三维模型中对应的目标位姿， 包括： 根据所述激光传感器在所述初始三维模型中对应的多个位姿， 以及所述激光传感器与 所述相机的相对位置关系， 确定所述相机在所述初始三维模型中的多个相机位姿； 根据所述多个相机位姿， 确定所述多个球面图像在所述初始三维模型中对应的目标位 姿， 所述目标位姿包括目标偏转角度和目标位置 。 4.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述根据所述多个面片与目标位姿下的多 个球面图像的可 见性关系， 确定所述多个面片各自对应的目标球面图像包括： 针对目标位姿下的多个球面图像中的任一个球面图像， 若所述多个面片中任一个面片 的顶点与所述任一个球面图像的球心之 间的连线 未与其他面片相交， 则确定所述任一个面 片与所述任一个 球面图像可 见； 从目标位姿下的多个球面图像中确定出所述多个面片各自对应的至少一个可见的球 面图像； 从所述多个面片各自对应的至少一个可见的球面图像中确定出所述多个面片各自对 应的目标球面图像。 5.根据权利要求4所述的方法， 其特征在于， 所述从所述多个面片各自对应的至少一个 可见的球面图像中确定出 所述多个面片各自对应的目标球面图像， 包括： 根据所述多个面片在各自对应的至少一个可见的球面图像上的投影面积， 确定所述多 个面片各自对应的目标球面图像， 其中， 所述多个面片在各自对应的目标球面图像上 的投 影面积大于在各自对应的其 他可见的球面图像上的投影面积。 6.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述根据所述多个面片在各自对应的目标 球面图像上对应的多个像素， 对所述初始三维模型进行纹理渲染， 以生成所述目标区域的权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 115187729 A 2目标三维模型， 包括： 针对所述多个面片中的任一个面片， 确定所述任一个面片的顶点坐标在对应的目标球 面图像上的像素坐标； 提取所述像素坐标之间的连线在所述目标球面上 形成的闭合区域内的多个 像素； 将所述多个 像素与所述任一个面片的顶点 坐标进行关联存 储； 根据所述任一个面片的顶点坐标和关联存储的多个像素， 对所述初始三维模型进行纹 理渲染， 以生成所述目标区域的目标三维模型。 7.根据权利要求1至6中任一项所述的方法， 其特征在于， 所述获取激光传感器在目标 区域的多个点位上采集的多组点云数据， 以及相机在所述多个点位上采集的多个全景图像 之前， 还包括： 对激光传感器和相机进行 标定， 以确定所述激光传感器与所述相机的相对位置关系。 8.一种三维模型生成装置， 其特 征在于， 所述装置包括： 获取模块， 用于获取激光传感器在目标区域的多个点位上采集的多组点云数据， 以及 相机在所述多个点 位上采集的多个全景图像； 处理模块， 用于基于所述多组点云数据确定所述目标区域的初始三维模型， 所述初始 三维模型 由多个面片构成； 基于所述多个全景图像确定多个球面图像； 根据所述激光传感 器在所述初始三 维模型中对应的多个位姿， 以及所述激光传感器与所述相机的相对位置关 系， 确定所述多个球面图像在所述初始三维模型中对应的目标位姿； 根据所述多个面片与 目标位姿下 的多个球面图像的可见性关系， 确定所述多个面片各自对应的目标球面图像； 根据所述多个面片在各自对应的目标球面图像上对应的多个像素， 对所述初始 三维模型进 行纹理渲染， 以生成所述目标区域的目标三维模型。 9.一种电子设备， 其特征在于， 包括： 存储器、 处理器、 通信接口； 其中， 所述存储器上存 储有可执行代码， 当所述可执行代码 被所述处理器执行时， 使 所述处理器执行如权利要求 1 至7中任一项所述的三维模型生成方法。 10.一种非暂时性机器可读存储介质， 其特征在于， 所述非暂时性机器可读存储介质上 存储有可执行代码， 当所述可执行代码被电子设备 的处理器执行时， 所述处理器执行如权 利要求1至7中任一项所述的三维模型生成方法。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 115187729 A 3