(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210850882.5 (22)申请日 2022.07.20 (71)申请人 四川易方智慧科技有限公司 地址 610200 四川省成 都市中国(四川)自 由贸易试验区成都市双流区怡心 街道 物联二路1号成都信息工程大学成都 研究院内 (72)发明人 孙吉刚　刘双侨　曾宇　刘一明　 (74)专利代理 机构 成都嘉企源知识产权代理有 限公司 51246 专利代理师 田甜 (51)Int.Cl. G06T 15/04(2011.01) G06T 17/00(2006.01) (54)发明名称 一种点云热力图绘制方法、 设备、 系统及介 质 (57)摘要 本发明公开了一种点云热力图绘制方法、 设 备、 系统及介质， 该方法包括以下步骤： 获取至少 一个三维空间数据， 根据所述至少一个三维空间 数据中的所有三维空间数据生成与待绘制三维 空间对应的二维平面中各坐标的像素值； 依次采 样与待绘制三维空间中各坐标对应的二维平面 中的坐标的像素值， 将该像素值通过色域映射关 系进行插值计算得到待绘制三维空间中该坐标 的第一热力点颜色； 在第一热力点颜色中加入透 明度实现待绘制三维空间的点云热力图绘制。 其 通过二维空间进行纹理缓存， 待绘制三维空间通 过采样二维空间对应坐标的像素值， 再通过色域 映射关系插值并与透明度结合构造三维体纹理， 以实现三维空间信息展示。 权利要求书2页 说明书6页 CN 115294259 A 2022.11.04 CN 115294259 A 1.一种点云热力图绘制方法， 其特 征在于， 包括以下步骤： 获取至少一个三维空间数据， 所述三维空间数据包括热力点坐标、 热力点强度和热力 点影响范围； 根据所述至少一个三维空间数据中的所有三维空间数据生成与待绘制三维空间对应 的二维平面中各坐标的像素值； 依次采样与待绘制三维空间中各坐标对应的二维平面中的坐标的像素值， 将该像素值 通过色域映射关系进行插值计算得到待绘制三维空间中该坐标的第一热力点颜色； 在第一热力点颜色中加入透明度实现待绘制三维空间的点云热力图绘制。 2.根据权利要求1所述的一种点云热力图绘制方法， 其特征在于， 所述根据所述至少一 个三维空间数据中的所有三维空间数据生成与待绘制三维空间对应的二维平面中各坐标 的像素值， 包括： 将二维平面中的各坐标映射到待绘制三维空间中， 得到二维平面的三维坐标集， 所述 三维坐标集包括至少一个第一三 维坐标， 所述待绘制三 维空间的尺寸为X2*Y2*Z2， 所述二维 平面的尺寸 为X1*Y1， 且满足X1*Y1＝X2*Y2*Z2＝2n， X1＝Y1＝2n/2,X2＝Y2＝Z2＝2n/3； 计算每个三维空间数据在所有第一 三维坐标 上的热力点影响因子； 基于所述热力点影响因子、 所述热力点强度分别计算每个三维空间数据在第 一三维坐 标上的灰度值； 对每个第一三维坐标上的灰度值进行叠加， 得到与每个第一三维坐标对应的灰度值， 再将每个第一三维坐标对应的灰度值转化成像素值并保存到二维平面对应的坐标中； 或 者， 分别将每个第 一三维坐标对应的灰度值转化为成像素值， 得到与每个第 一三维坐标对 应的像素值， 再对每个第一三维坐标对应的像素值进 行叠加得到最 终的像素值并保存到二 维平面对应的坐标中。 3.根据权利要求2所述的一种点云热力图绘制方法， 其特征在于， 所述计算所述至少一 个三维空间数据中每 个三维空间数据在所有第一 三维坐标 上的热力点影响因子， 包括： 分别计算所有第一三维坐标与所述至少一个三维空间数据中的所有三维空间数据的 距离， 得到与各第一 三维坐标对应的距离值； 基于热力点影响范围、 所述距离值计算得到每个三维空间数据在各第 一三维坐标上的 热力点影响因子 。 4.根据权利要求1所述的一种点云热力图绘制方法， 其特征在于， 所述依次采样与待绘 制三维空间中各坐标对应的二维平面中的坐标的像素值， 将该像素值通过色域映射关系进 行插值计算得到待绘制三维空间中该坐标的第一热力点颜色， 包括： 依次采样与待绘制三维空间中各坐标对应的二维平面中的坐标的像素值RGB； 提取RGB中一个色彩分量构成原 始颜色； 通过色域映射关系对所述原始颜色进行插值计算得到待绘制三维空间中该坐标的第 一热力点颜色。 5.一种点云热力图绘制设备， 其特征在于， 包括依次信号连接的数据获取单元、 像素值 生成单元和热力图绘制单 元， 所述数据获取单元用于获取至少一个三维空间数据， 所述三维空间数据包括热力点坐权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 115294259 A 2标、 热力点强度和热力点影响范围； 所述像素值生成单元用于根据所述至少一个三维空间数据中的所有三维空间数据生 成与待绘制三维空间对应的二维平面中各坐标的像素值； 所述热力图绘制单元用于依次采样与待绘制三维空间中各坐标对应的二维平面中的 坐标的像素值， 将该像素值通过色域映射关系进 行插值计算得到待绘制三维空间中该坐标 的第一热力点颜色； 在第一热力点颜色中加入透明度实现待绘制三 维空间的点云热力图绘 制。 6.一种点云热力图绘制设备， 包括依次通信连接的存储器和控制器， 所述存储器上存 储有计算机程序， 其特征在于： 所述控制器用于读取所述计算机程序， 执行权利要求1 ‑4任 一所述的一种点云热力图绘制方法。 7.一种点云热力图绘制系统， 其特征在于， 包括权利要求5或6所述的一种点云热力图 绘制设备和连接在所述 点云热力图绘制设备 上的数据采集单 元。 8.一种计算机可读存储介质， 所述计算机可读存储介质上存储有指令， 其特征在于： 当 所述指令在计算机上运行时， 执 行权利要求1 ‑4任一所述的一种点云热力图绘制方法。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 115294259 A 3