(19)国家知识产权局 (12)发明 专利 (10)授权公告 号 (45)授权公告日 (21)申请 号 20221087510 0.3 (22)申请日 2022.07.25 (65)同一申请的已公布的文献号 申请公布号 CN 115100286 A (43)申请公布日 2022.09.23 (73)专利权人 深圳大学 地址 518060 广东省深圳市南 山区粤海街 道南海大道3 688号 (72)发明人 黄惠　刘奕林　 (74)专利代理 机构 华进联合专利商标代理有限 公司 44224 专利代理师 黄晶晶 (51)Int.Cl. G06T 7/77(2017.01) G06T 17/00(2006.01) (56)对比文件 CN 110599583 A,2019.12.20 CN 103363924 A,2013.10.23 TW 201303356 A,2013.01.16CN 114937125 A,202 2.08.23 US 201908 8004 A1,2019.0 3.21 WO 2019126 665 A1,2019.0 6.27 黄惠等.优视 摄影测量方法及精度分析. 《测 绘学报》 .202 2,第51卷(第6期),第9 96-1007页. 吴长嵩等.无人机航拍图像三维重建技 术研 究综述. 《科 学技术创新》 .2020,(第2 2期),第83 - 84页. M. Kanbara等.3D Scene Reco nstructi on from Reflecti on Images in a Spherical Mirror. 《18th I nternati onal Conference o n Pattern Recogn ition (ICPR"0 6)》 .2006,第4卷 第1-6页. 黄惠等.面向复杂动态场景的多无 人机协同 摄影. 《计算机 辅助设计与图形 学学报》 .2021,第 33卷(第7期),第1 113-1125页. 姜翰青等.基 于多视图深度采样的自然场景 三维重建. 《计算机 辅助设计与图形 学学报》 .2015,第27 卷(第10期),第180 5-1815页. (续) 审查员 周琼 (54)发明名称 无人机采集视点确定方法、 装置、 计算机设 备和存储介质 (57)摘要 本申请涉及一种无人机采集视点确定方法、 装置、 计算机设备和存储介质。 该方法包括： 从场 景模型表 面上的多个待选采样点中， 基于待选采 样点的可重建度确定出待重建的目标采样点； 针 对目标采样点， 确定多个新的初始采集视点； 基 于初始采集视点的视点分数对多个初始采集视 点进行筛选， 以得到用于对目标采样点做重建的 目标采集视点； 基于目标采集视点确定未被选中 的待选采样点的可重建度， 返回执行基于待选采 样点的可重建度确定出待重建的目标采样点 以 及后续步骤， 直至可重建度低于预设阈值的待选 采样点的数量满足预设条件。 本方法能够提高采 集视点有效性。 [转续页] 权利要求书2页 说明书11页 附图8页 CN 115100286 B 2022.11.11 CN 115100286 B (56)对比文件 李爱军.基 于卷积神经网络和NBV的三维重建方法. 《电子测量 技术》 .2021,第4 4卷(第8期), 第70-75页.2/2 页 2[接上页] CN 115100286 B1.一种无 人机采集视点确定方法， 其特 征在于， 所述方法包括： 针对位于场景模型表面上的每个待选采样点， 确定离所述待选采样点在预设距离 内的 多个相关采样点； 确定所述待选采样点和所述相关采样点之间的距离； 基于所述距离得到所述相关采样点的权 重； 其中， 所述距离和所述权 重负相关； 对各个所述相关采样点的可重建度量按照对应的所述权重进行加权求和， 以得到针对 所述待选采样点的被采样概 率； 使用所述被采样概 率对所述待选采样点进行概 率采样， 得到待重建的目标采样点； 针对所述目标采样点， 确定多个新的初始采集视点； 基于所述初始采集视点的视点分数对多个所述初始采集视点进行筛选， 以得到用于对 所述目标采样点做重建的目标采集视点； 基于所述目标采集视点确定未被选中的所述待选采样点的可重建度， 返回执行所述基 于所述待选采样点的可重建度确定出待重 建的目标采样点以及后续步骤， 直至所述可重建 度低于预设阈值的待选采样点的数量满足预设条件。 2.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述基于所述初始采集视点的视点分数对 多个所述初始采集视点进 行筛选， 以得到用于对所述目标采样点做重 建的目标采集视点包 括： 基于所述初始采集视点的所述视点分数对多个所述初始采集视点进行筛选， 得到多个 候选采集视点； 确定各个所述候选采集视点的冗余度， 并从所述多个候选采集视点中删除所述冗余度 大于预设冗余阈值的候选采集视点， 得到 至少两个候选采集视点； 基于所述至少两个候选采集视点得到用于对目标采样点做重建的目标采集视点。 3.根据权利要求2所述的方法， 其特征在于， 所述基于所述至少两个候选采集视点得到 用于对目标采样点做重建的目标采集视点包括： 针对所述至少两个候选采集视点中的每个候选采集视点， 使用单纯下降法调整所述候 选采集视点的位置与朝向， 得到用于对目标采样点做重建的目标采集视点。 4.根据权利要求1至3中任一项所述的方法， 其特征在于， 在所述基于所述初始采集视 点的视点分数对多个所述初始采集视点进行筛 选之前， 所述方法还 包括： 针对每个所述初始采集视点， 确定所述初始采集视点和所述目标采样点之间的空间向 量； 将所述空间向量和所述目标采样点的法向量之间的角度作为所述初始采集视点针对 所述目标采样点的采集角度； 基于所述采集角度确定所述初始采集视点的视点分数； 其中， 所述采集角度和所述视 点分数负相关。 5.根据权利要求4中所述的方法， 其特征在于， 所述目标采样点具有至少一个已有采集 视点； 所述基于所述采集角度确定所述初始采集视点的视点分数包括： 确定所述已有采集视点和所述初始采集视点之间的视点距离； 基于所述采集角度和所述视点距离确定所述初始采集视点的视点分数； 其中， 所述视 点距离和所述视点分数正相关。权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 115100286 B 3