(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210908445.4 (22)申请日 2022.07.29 (71)申请人 深圳元戎启行 科技有限公司 地址 518048 广东省深圳市福田区福保街 道福保社区桃花路与 槟榔道交汇处西 北深九科技创业园6号楼C701(7-8层) (72)发明人 王肖萌　 (74)专利代理 机构 华进联合专利商标代理有限 公司 44224 专利代理师 李文渊 (51)Int.Cl. G06T 17/00(2006.01) G06T 5/50(2006.01) G06T 7/10(2017.01) (54)发明名称 点云生成方法、 装置、 计算机设备和存储介 质 (57)摘要 本申请涉及一种点云生成方法、 装置、 计算 机设备、 存储介质和计算机程序产品。 方法包括： 获取表征真实环境的原始点云； 按照目标物体类 别的平面放置条件， 基于原始点 云确定可放置区 域， 使得可放置区域中的数据点符合平面构成条 件； 参照目标物体类别的真实物体参数， 在可放 置区域确定能够容纳目标物体类别的目标物体 的目标空间； 获取目标物体类别的目标物体的真 实物体点云； 将目标物体的真实物体点云按目标 空间融合到原始点云中， 得到新的点云。 采用本 方法能够提高点云仿真 真实度。 权利要求书2页 说明书16页 附图5页 CN 115272578 A 2022.11.01 CN 115272578 A 1.一种点云生成方法， 其特 征在于， 所述方法包括： 获取表征真实环境的原 始点云； 按照目标物体类别的平面放置条件， 基于所述原始点云确定可放置区域， 使得所述可 放置区域中的数据点符合平面构成条件； 参照所述目标物体类别的真实物体参数， 在所述可放置区域确定能够容纳所述目标物 体类别的目标物体的目标空间； 获取所述目标物体 类别的目标物体的真实物体点云； 将所述目标物体的真实物体点云按所述目标空间融合到所述原始点云中， 得到新的点 云。 2.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述按照目标物体类别的平面放置条件， 基于所述原始点云确定可放置区域， 使得所述可放置区域中的数据点符合平面构成条件， 包括： 按照目标物体 类别的尺寸 参数， 沿水平面对原 始点云进行栅格化处 理， 获得多个栅格； 按照目标物体类别的平面放置条件， 从所述原始点云中分割出符合所述平面放置条件 的目标点云； 对所述目标点云进行平面拟合， 获得拟合平面 参数； 基于所述拟合平面参数， 从所述多个栅格中筛选出栅格集合， 使得所述原始点云中属 于所述栅格集合中同一 栅格的数据点符合平面构成条件； 所述 栅格集合表征可放置区域。 3.根据权利要求2所述的方法， 其特征在于， 所述基于所述拟合平面参数， 从所述多个 栅格中筛选出栅格集合， 使得所述原始 点云中属于所述栅格集合中每个栅格的数据点分别 符合平面构成条件， 包括： 针对所述多个栅格中的每个栅格， 对应获取所述原始点云中属于所述每个栅格的数据 点的垂直 坐标变化幅值和第一垂直 坐标均值； 针对所述多个栅格中的每个栅格， 对应获取所述目标点云中属于所述每个栅格且属于 所述拟合平面 参数构成的拟合平面的数据点的第二垂直 坐标均值； 从所述多个栅格中筛选出栅格集合， 使得所述栅格集合中每个栅格对应的垂直坐标变 化幅值小于第一阈值， 且所述栅格集合中每个栅格对应的第一垂直坐标均值和 第二垂直坐 标均值间的差距小于第二阈值。 4.根据权利要求3所述的方法， 其特 征在于， 所述方法还 包括： 从所述栅格集合中确定孤立栅格， 所述孤立栅格在所述多个栅格中的邻域内不存在属 于所述栅格集合的栅格； 从所述栅格集合中剔除所述孤立 栅格。 5.根据权利要求2所述的方法， 其特征在于， 所述参照所述目标物体类别的真实物体参 数， 在所述可放置区域确定能够容纳所述目标物体 类别的目标物体的目标空间， 包括： 在所述栅格集合中每个栅格所表征的水平区域内均匀采样， 获得所述栅格集合中每个 栅格对应的候选水平面 位置； 从所述栅格集合中每个栅格对应的所述候选水平位置 中， 随机确定放置所述目标物体 类别的目标物体的水平面 放置位置； 根据所述原始点云中属于所述栅格集合中各栅格的数据点的垂直坐标值， 确定所述栅权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 115272578 A 2格集合中各栅格的垂直 放置位置； 基于所述栅格集合中每个栅格对应的水平面放置位置和 垂直放置位置， 参照所述目标 物体类别的真实物体参数， 确定能够容纳所述目标物体 类别的目标物体的目标空间。 6.根据权利要求1所述的方法， 其特 征在于， 所述方法还 包括： 统计所述原 始点云中处于所述目标空间的数据点的点数量； 将统计的点数量超过第三阈值的目标空间丢弃。 7.根据权利要求1 ‑6任一项所述的方法， 其特征在于， 当基于所述原始点云确定的所述 目标空间存在多个构成空间集 合时， 所述方法还 包括： 迭代地从所述空间集合中剔除与所述空间集合中其它目标空间的相交体积和最大的 目标空间， 直至所述空间集 合中剩余的目标空间彼此不重合。 8.一种点云生成装置， 其特 征在于， 所述装置包括： 原始点云获取模块， 用于获取表征真实环境的原 始点云； 可放置区域确定模块， 用于按照目标物体类别的平面放置条件， 基于所述原始点云确 定可放置区域， 使得 所述可放置区域中的数据点符合平面构成条件； 目标空间确定模块， 用于参照所述目标物体类别的真实物体参数， 在所述可放置区域 确定能够容纳所述目标物体 类别的目标物体的目标空间； 真实物体点云获取模块， 用于获取 所述目标物体 类别的目标物体的真实物体点云； 点云融合模块， 用于将所述目标物体的真实物体点云按所述目标空间融合到所述原始 点云中， 得到新的点云。 9.一种计算机设备， 包括存储器和处理器， 所述存储器存储有计算机程序， 其特征在 于， 所述处 理器执行所述计算机程序时实现权利要求1至7中任一项所述的方法的步骤。 10.一种计算机可读存储介质， 其上存储有计算机程序， 其特征在于， 所述计算机程序 被处理器执行时实现权利要求1至7中任一项所述的方法的步骤。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 115272578 A 3