(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 20221091472 2.2 (22)申请日 2022.08.01 (71)申请人 无锡海纳智能科技有限公司 地址 214000 江苏省无锡市无锡经济开发 区太湖街道震泽路68 8号1号楼808 (72)发明人 严超　司泽　李志轩　王峰　 唐东明　刘珂　 (51)Int.Cl. G06T 7/00(2017.01) G06T 7/62(2017.01) G06T 7/73(2017.01) G06T 7/55(2017.01) G06T 17/00(2006.01) (54)发明名称 一种风机姿态的智能检测方法以及电子设 备 (57)摘要 本发明提供了一种风机姿态的智能检测方 法以及电子设备， 该方法包括： 将所述风机叶片 点云进行拟合， 得到第一叶片投影平面； 将所述 第一叶片投影平面的骨架进行平移， 并且根据平 移后的骨架得到第二叶片投影平 面； 基于所述第 二叶片投影平 面得到风机的姿态 参数。 解决了 现 有技术中风机姿态参数检测准确度差的技术问 题。 权利要求书2页 说明书8页 附图4页 CN 115272248 A 2022.11.01 CN 115272248 A 1.一种风机姿态的智能检测方法， 其特 征在于， 所述方法包括： 获取到风机叶片点云； 将所述风机叶片点云进行拟合， 得到第一叶片投影平面； 将所述第一叶片投影平面的骨架进行平移， 并且根据平移后的骨架得到第 二叶片投影 平面； 基于所述第二叶片投影平面得到风机的姿态参数。 2.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 根据平移后的骨架得到第二叶片投影平 面， 包括： 将所述第一叶片投影平面的骨架沿所述第 一叶片投影平面的法向量正方向平移， 直至 所述骨架完全脱离所述 风机叶片点云； 确定投影到骨架中的风机叶片点云中的目标叶片点云； 将所述目标叶片点云进行拟合， 得到第二叶片投影平面。 3.根据权利要求1所述的方法， 其特 征在于， 获取到风机叶片点云包括： 获取到风机点云模型， 基于所述 风机点云模型确定风机塔筒中心点的精确坐标； 基于所述 风机塔筒中心点的精确坐标进行风机塔筒分离， 从而得到风机叶片点云。 4.根据权利要求3所述的方法， 其特征在于， 基于所述风机点云模型确定风机塔筒中心 点的精确坐标， 包括： 将所述风机点云模型进行切分处 理， 得到多段点云； 根据所述多段点云确定风机塔筒中心点的精确坐标。 5.根据权利要求4所述的方法， 其特征在于， 根据 所述多段点云确定风机塔筒中心点的 精确坐标， 包括： 将所述多段点云 分别投影至平面形成多个平面 二值图像； 将所述多个平面 二值图像进行累加， 形成累加图； 根据输入的风机塔筒最大直径以及最小直径构建卷积核； 通过所述卷积核对所述累加图进行二维卷积运算， 得到卷积结果， 其中， 所述卷积结果 中包括多个坐标； 从所述多个坐标中确认所述 风机塔筒中心点的精确坐标。 6.根据权利要求3所述的方法， 其特征在于， 基于所述风机塔筒中心点的精确坐标进行 风机塔筒分离， 从而得到风机叶片点云， 包括： 以所述风机塔筒中心点的精确坐标为中心， 输入的风机塔筒的最大直径为边长构建正 方形区域； 根据所述正方形区域的横 纵坐标范围对所述风机点云模型进行塔筒去除， 以得到剩下 的点云集 合； 根据风机塔筒的方向生成直线将所述剩下的点云集 合分成两 部分点云； 将两部分点云中点云数量较多的部分点云确定为 风机叶片点云。 7.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 基于所述第 二叶片投影平面得到风机的姿 态参数， 包括： 基于所述第二叶片投影平面的法向量方向得到风机的偏航角以及俯仰角。 8.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 基于所述第 二叶片投影平面得到风机的姿权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 115272248 A 2态参数， 包括： 提取所述第二叶片投影平面的多个叶片的多个子骨架； 对每个子骨架进行直线检测， 得到每 个子骨架上的多条线段； 对所述多条线段形成的多条直线采用最小二乘法求解得到风机轮毂中心点的位置， 其 中， 所述轮毂中心点距离多条直线的距离的和最小。 9.根据权利要求8所述的方法， 其特征在于， 在得到风机轮毂中心点的位置之后， 所述 方法包括： 从所述每个子骨架上分别筛选得到距离所述轮毂中心点距离最远的线段的端点， 每个 子骨架对应于一个端点； 将所述轮毂中心点与每个子骨架的端点分别进行连线， 并且从多个连线与风机竖直方 向形成的多个夹角中确定风机叶片当前的转角。 10.一种电子设备， 包括存储器和 处理器， 所述存储器上存储有计算机指令， 其特征在 于， 所述计算机指令在由所述处 理器执行时导致权利要求1 ‑9中任一项方法被执 行。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 115272248 A 3