(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210929115.3 (22)申请日 2022.08.03 (71)申请人 上海寅家电子科技股份有限公司 地址 201200 上海市浦东 新区金吉 路778号 二号楼8楼 (72)发明人 冯若梅　 (74)专利代理 机构 上海波拓知识产权代理有限 公司 31264 专利代理师 龚雪 (51)Int.Cl. G06T 7/73(2017.01) G06T 17/00(2006.01) (54)发明名称 一种记忆泊车方法、 终端及计算机存 储介质 (57)摘要 本申请涉及一种记忆泊车方法、 终端及计算 机存储介质， 其中， 记忆泊车方法包括： 在车辆到 达目标位置后， 获取车辆的第一环 境图像及历史 环境图像集中与第一环境图像匹配的目标环境 图像； 根据第一环境图像及目标环境图像的信 息， 确定车辆在历史泊车轨迹上的位姿； 根据车 辆在历史泊车轨迹上的位姿， 控制车辆沿着历史 泊车轨迹进行泊车。 本申请在车辆到达目标位置 后， 通过获取与第一环境图像匹配的目标环境图 像， 及第一环 境图像中与目标环 境图像的第一关 键点匹配的第二关键点， 并根据目标环境图像的 第一关键点对应的三维地图点的坐标及第一环 境图像的第二关键点的坐标， 恢复车辆在历史泊 车轨迹上的位姿， 提高了记忆泊车的准确性及效 率。 权利要求书2页 说明书7页 附图1页 CN 115294201 A 2022.11.04 CN 115294201 A 1.一种记 忆泊车方法， 其特 征在于， 包括： 在车辆到达目标位置后， 获取所述车辆的第 一环境图像及历史环境图像集中与所述第 一环境图像匹配的目标环境图像； 根据所述第 一环境图像及所述目标环境图像的信 息， 确定所述车辆在历史泊车轨迹上 的位姿； 根据所述车辆在历史泊车轨迹上的位姿， 控制所述车辆沿着所述历史泊车轨迹进行泊 车。 2.如权利要求1所述的方法， 其特 征在于， 车辆 到达目标位置， 包括： 所述车辆 到达目标区域； 通过惯性传感器获取的向上 方向的车辆加速度为 零； 所述车辆的卫星导 航信号强度值低于预设强度值。 3.如权利要求1所述的方法， 其特征在于， 获取历史环境图像集中与 所述第一环境图像 匹配的目标环境图像， 包括： 分别获取 所述第一环境图像及所述历史环境图像集中的各历史环境图像的描述子； 计算所述第一环境图像的描述子与所述各历史环境图像的描述子的内积； 选取所述内积的最大值对应的历史环境图像作为与所述第一环境图像匹配的目标环 境图像。 4.如权利要求3所述的方法， 其特征在于， 获取所述历史环境图像集中的各历史环境图 像的描述子， 包括： 获取所述历史环境图像集中的各历史环境图像的第一目标点， 其中， 所述第一目标点 包括各历史环境图像的中心点； 以所述第一目标点 为中心， 在各历史环境图像上选取 预设尺寸的目标图像区域； 获取各历史环境图像的中心点对应的目标图像区域的第一描述子及其他第一目标点 对应的目标图像区域的第二描述子； 根据所述第一描述子及所述第二描述子， 确定各历史环境图像的初始描述子； 根据各历史环境图像及与 各历史环境图像相邻的其他历史环境图像的初始描述子， 确 定各历史环境图像的最终描述子 。 5.如权利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述根据 所述第一环境图像与所述目标环境 图像的信息， 确定所述车辆在历史泊车轨 迹上的位姿的步骤， 包括： 获取所述目标环境图像的第一关键点及所述第一关键点对应的三维地图点的坐标； 从所述第一环境图像中提取与所述第一关键点匹配的第二关键点及所述第二关键点 的坐标； 根据所述第 一关键点对应的三维地图点的坐标及所述第 二关键点的坐标， 确定所述车 辆在所述历史泊车轨 迹上的位姿。 6.如权利要求5所述的方法， 其特征在于， 从所述第 一环境图像中提取与所述第 一关键 点匹配的第二关键点， 包括： 获取所述第一关键点与所述第一环境图像的各关键点的匹配度； 选取所述匹配度的最大值对应的所述第 一环境图像的关键点， 作为与 所述第一关键点 匹配的第二关键点。权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 115294201 A 27.如权利要求6所述的方法， 其特征在于， 所述获取所述第 一关键点与 所述第一环境图 像的各关键点的匹配度的步骤， 包括： 将所述目标环境图像的第 一关键点与所述第 一环境图像的任一关键点对齐， 获取所述 第一环境图像与所述目标环境图像的重合图像区域； 在所述重合图像区域， 以所述第一关键点或所述第一环境图像的对应关键点为中心， 分别在所述第一环境图像及所述目标环境图像中选取 预设形状的多个子图像区域； 分别获取 所述第一环境图像及所述目标环境图像中的各子图像区域的描述子； 计算所述第一环境图像与所述目标环境图像的同尺寸的子图像区域的描述子的内积； 取所述同尺寸的子图像区域的描述子的内积的平均值， 作为所述第 一关键点与所述第 一环境图像的对应关键点的匹配度。 8.如权利要求1所述的方法， 其特 征在于， 所述方法还 包括： 在所述车辆到达所述目标位置后， 获取所述车辆的第 二环境图像及所述车辆的惯性传 感器数据； 选择泊车轨 迹学习阶段的第二环境图像， 组成所述历史环境图像集； 获取所述历史环境图像集中的各历史环境图像的关键点的坐标； 根据所述各历史环境图像的关键点的坐标及所述车辆在所述泊车轨迹学习阶段的惯 性传感器数据， 确定所述车辆的历史泊车轨 迹； 根据所述各历史环境图像的关键点的坐标、 所述泊车轨迹学习阶段的惯性传感器数据 及所述历史泊车轨 迹， 确定所述各历史环境图像的关键点对应的三维地图点的坐标。 9.一种终端， 其特征在于， 所述终端包括存储器、 处理器以及存储在所述存储器中并可 在所述处理器上运行 的计算机程序， 所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1 至8任一项所述方法的步骤。 10.一种计算机存储介质， 所述存储介质存储有计算机程序， 其特征在于， 所述计算机 程序被处 理器执行时实现如权利要求1至8任一项所述方法的步骤。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 115294201 A 3