(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 20221094582 9.3 (22)申请日 2022.08.08 (71)申请人 国网河北省电力有限公司建 设公司 地址 050000 河北省石家庄市裕华区塔北 路107号 申请人 河北电力工程 监理有限公司 　 国家电网有限公司 (72)发明人 刘家恺　周慧荣　 (74)专利代理 机构 北京布瑞知识产权代理有限 公司 11505 专利代理师 孟潭 (51)Int.Cl. G06V 20/17(2022.01) G06T 3/00(2006.01) G06T 17/00(2006.01)G06V 10/75(2022.01) H02G 1/02(2006.01) H02J 13/00(2006.01) (54)发明名称 一种基于树障预警方法、 装置、 介质及设备 (57)摘要 本申请提供的一种基于树障预警方法、 装 置、 介质及设备， 通过三维图像中的第一目标物 体与三维图像中的第二目标物体之间的距离值 和预设距离范围阈值， 生 成预设距离范围阈值对 应的提示信息， 从而提高实时预警能力， 缓解人 为巡检压力。 权利要求书2页 说明书10页 附图6页 CN 115311582 A 2022.11.08 CN 115311582 A 1.一种基于树障预警方法， 其特 征在于， 包括： 获取拍摄图像； 根据预设物体先验模型， 对所述拍摄图像进行预处理以得到处理后的拍摄图像； 其中， 所述处理后的拍摄图像包括带有第一标记的第一目标物体和带有第二标记的第二目标物 体， 所述第一目标物体与所述第二目标物体之间的物体 类别不同； 根据所述带有第 一标记的第 一目标物体、 所述带有第 二标记的第 二目标物体以及三维 重建算法， 建设包括所述带有第一标记的第一目标物体和所述带有第二标记的第二目标物 体在现实场景中的三维图像； 以及 根据所述三维图像中的第一目标物体与所述三维图像中的第二目标物体之间的距离 值和预设距离范围阈值， 生成所述预设距离范围阈值对应的提 示信息。 2.根据权利要求1所述的基于树障预警方法， 其特征在于， 在所述生成所述预设距离范 围阈值对应的提 示信息之前， 还 包括： 将所述带有第一标记的第一目标物体和所述带有第二标记的第二目标物体投影到仿 真环境中以生成二维图像； 以及 若所述二维图像与 所述拍摄图像之间的图像相似度值大于所述预设相似度阈值， 则保 留所述三维图像并将所述 三维图像存 储在数据库中。 3.根据权利要求1所述的基于树障预警方法， 其特征在于， 所述第 一标记包括第 一子标 记和第二子标记， 所述第二标记包括第三子标记和 第四子标记， 所述第一子标记、 所述第二 子标记、 所述第三子标记和所述第四子标记的标记类型不同， 其中， 所述根据预设物体先验 模型， 对所述拍摄图像进行 预处理以得到处 理后的拍摄图像包括： 确定所述拍摄图像中的第一目标物体的第一清晰度； 确定所述拍摄图像中的第二目标物体的第二清晰度； 根据预设物体先验模型， 将所述第 一清晰度 大于或者等于预设清晰度阈值的第 一目标 物体标记为第一子标记； 根据预设物体先验模型， 将所述第 一清晰度小于所述预设清晰度阈值的第 一目标物体 标记为第二子标记； 根据预设物体先验模型， 将所述第 二清晰度 大于或者等于所述预设清晰度阈值的第 二 目标物体标记为第三子标记； 以及 根据预设物体先验模型， 将所述第 二清晰度小于所述预设清晰度阈值的第 二目标物体 标记为第四子标记。 4.根据权利要求3所述的基于树障预警方法， 其特征在于， 所述第 一清晰度包括重叠数 量， 其中， 所述根据预设物体先验模型， 将所述第一清晰度小于所述预设清晰度阈值的第一 目标物体标记为第二子标记包括： 获取所述第一目标物体的重 叠数量； 以及 若所述重叠数量大于或者等于预设数量阈值， 则将所述第 一目标物体标记为第 二子标 记。 5.根据权利要求 4所述的基于树障预警方法， 其特 征在于， 还 包括： 若所述重 叠数量小于所述预设数量阈值， 则确定所述第一目标物体的基准 点； 根据所述基准 点， 确定所述第一目标物体的数量； 以及权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 115311582 A 2将所有所述第一目标物体分别标记为第二子标记。 6.根据权利要求1所述的基于树障预警方法， 其特征在于， 所述生成所述预设距离范围 阈值对应的提 示信息包括： 获取所述预设距离阈值对应的提 示信息； 获取移动终端的轨 迹信息； 根据所述轨 迹信息和所述 提示信息， 确定风险位置； 以及 生成带有所述 风险位置的提 示信息。 7.根据权利要求6所述的基于树障预警方法， 其特征在于， 所述获取移动终端的轨迹信 息包括： 根据所述三维重建算法以及多个所述拍摄图像对应的拍摄角度， 建立所述移动终端的 轨迹信息。 8.一种基于树障预警装置， 其特征在于， 包括： 获取模块， 用于获取拍摄图像； 处理模 块， 用于根据预设物体先验模型， 对所述拍摄图像进 行预处理以得到处理后的拍摄图像； 其 中， 所述处理后的拍摄图像包括带有第一标记的第一目标物体和带有第二标记的第二目标 物体， 所述第一目标物体与所述第二目标物体之间的物体类别不同； 建设模块， 用于根据所 述带有第一标记的第一 目标物体、 所述带有第二标记的第二 目标物体以及三维重建算法， 建设包括所述带有第一标记的第一目标物体和所述带有第二标记的第二目标物体在现实 场景中的三维 图像； 以及生成模块， 用于根据所述三维 图像中的第一 目标物体与所述三维 图像中的第二目标物体之 间的距离值和预设距离范围阈值， 生成所述预设距离范围阈值对 应的提示信息。 9.一种计算机可读存储介质， 所述存储介质存储有计算机程序， 所述计算机程序用于 执行上述权利要求1 ‑7任一所述的基于树障预警方法。 10.一种电子设备， 所述电子设备包括： 处理器； 用于存储所述处 理器可执行指令的存 储器； 所述处理器， 用于执 行上述权利要求1 ‑7任一所述的基于树障预警方法。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 115311582 A 3