(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210942716.8 (22)申请日 2022.08.08 (71)申请人 佛山职业 技术学院 地址 528137 广东省佛山市三水区乐平镇 职教路3号 (72)发明人 陈思涛　刘俊　贾晓丽　陈建平　 (74)专利代理 机构 深圳市君胜知识产权代理事 务所(普通 合伙) 44268 专利代理师 双瑞晨　王永文 (51)Int.Cl. G06F 30/17(2020.01) G06T 17/00(2006.01) G06Q 50/04(2012.01) G06F 119/12(2020.01) (54)发明名称 一种获取制造 工艺的方法、 存 储介质及装置 (57)摘要 本发明公开了一种获取制造工艺的方法、 存 储介质及装置， 所述获取制造工艺的方法包括步 骤： S100： 建立三维坐标系， 对工具和工件进行三 维建模； S200： 获取工具和工件的初始位置信息 和初始姿态信息； S300： 初始化启停记录装置， 所 述启停记录装置用于记录工具的启停时间； S400： 获取跟踪器反馈的实时轨迹信息； S500： 获 取所述启停记录装置的启停时间； S600： 根据所 述启停时间裁剪所述实时轨迹信息得到有效轨 迹信息； S700： 根据所述有效轨迹信息， 控制机器 手通过工 具对工件进行操作。 本发 明公开的获取 制造工艺的方法， 能更好的保留和数字化现有的 技术工人的工艺技术和手艺和降低对人工的依 赖度。 权利要求书2页 说明书6页 附图2页 CN 115270348 A 2022.11.01 CN 115270348 A 1.一种获取制造 工艺的方法， 其特 征在于， 包括 步骤： S100： 建立三维坐标系， 对工具和工件进行三维建模； S200： 获取工具和工件的初始位置信息和初始姿态信息； S300： 初始化启停 记录装置， 所述启停 记录装置用于记录 工具的启停时间； S400： 获取跟踪器反馈的实时轨 迹信息； S500： 获取所述启停 记录装置的启停时间； S600： 根据所述启停时间裁 剪所述实时轨 迹信息得到有效轨 迹信息； S700： 根据所述有效轨 迹信息， 控制机器 手通过工具对工件进行操作。 2.根据权利要求1所述的一种获取制造工艺的方法， 其特征在于， 所述获取工具和工件 的初始位置信息和初始姿态信息具体为： 通过六点法对工具和工件进行标定以获取工具和工件的初始位置信息和初始姿态信 息。 3.根据权利要求1所述的一种获取制造工艺的方法， 其特征在于， 所述实时轨迹信 息包 括实时位置信息和实时姿态信息， 所述 实时位置信息和所述 实时姿态信息均为随时间变化 的信息。 4.根据权利要求1所述的一种获取制造工艺的方法， 其特征在于， 所述启停时间包括工 具启动时间和工具停止时间。 5.根据权利要求4所述的一种获取制造工艺的方法， 其特征在于， 根据 所述启停时间裁 剪所述实时轨 迹信息得到有效轨 迹信息包括： S601： 删除所述工具启动时间前的所述实时轨 迹信息； S602： 删除所述工具停止时间后的所述实时轨 迹信息。 6.根据权利要求1所述一种获取制造工艺的方法， 其特征在于， 还包括重复执行步骤 S400‑S700， 调整所述有效轨 迹信息和所述启停时间， 得到最佳轨 迹信息和最佳启停时间。 7.根据权利要求6所述的一种获取制造工艺的方法， 其特征在于， 所述最佳轨迹信 息包 括最佳实时位置信息和最佳实时姿态信息 。 8.一种计算机可读存储介质， 其特征在于， 所述计算机可读存储介质存储有一个或者 多个程序， 所述一个或者多个程序可被执行， 以实现如权利要求 1‑7任一项所述的获取制造 工艺的方法中的步骤。 9.一种获取制造工艺的装置， 其特征在于， 包括定位器、 跟踪器、 启停记录装置、 存储 器、 通讯总线和上位机； 所述定位器用于定位和收集所述跟踪器的位置信 息， 所述定位器与 所述上位机电性连 接， 所述定位器包括激光定位传感器； 所述跟踪器用于实时跟踪工具或工件的位姿信息， 所述跟踪器设置在工具或工件上， 所述跟踪器与所述上位机电性连接； 所述启停记录装置用于记录工具开始和结束的时间， 所述启停记录装置安装在工具 上， 所述启停 记录装置与所述上位机电性连接， 所述启停 记录装置包括 光电开关； 所述存储器用于存 储可被所述上位机执 行的计算机可读程序； 所述上位机执行所述计算机程序时实现如权利要求1 ‑7任一项所述的获取制造工艺的 方法中的步骤；权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 115270348 A 2所述通讯总线用于实现上位机与定位器和跟踪器之间的连接通信以及存储器与上位 机之间的连接通信。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 115270348 A 3