(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210956321.3 (22)申请日 2022.08.10 (71)申请人 思看科技 （杭州） 股份有限公司 地址 311121 浙江省杭州市余杭区五常街 道文一西路9 98号12幢1单 元102室 申请人 杭州思锐 迪科技有限公司 (72)发明人 陈尚俭　郑俊　戴明　周强　 蒋鑫巍　 (74)专利代理 机构 杭州华进联浙知识产权代理 有限公司 3 3250 专利代理师 黄文勇 (51)Int.Cl. G01B 11/24(2006.01) G06T 7/70(2017.01) G06T 17/00(2006.01) (54)发明名称 数据处理方法、 三维扫描系统、 电子装置和 存储介质 (57)摘要 本申请涉及一种数据处理方法、 三维扫描系 统、 电子装置和存储介质， 其中， 该数据处理方法 包括： 在扫描装置对被测物体进行扫描的过程 中， 获取扫描装置在不同扫描姿态下， 至少两个 定位装置通过同步跟踪同一扫描姿态下的标识 符， 而得到的跟踪结果； 在同一扫描姿态下， 对至 少两个定位装置对标识符的跟踪状态信息和跟 踪结果进行融合计算， 得到至少两个定位装置对 扫描装置的不同扫描姿态中每个扫描姿态的跟 踪融合结果； 根据扫描 过程中获取的所有扫描姿 态下的跟踪融合结果和扫描装置的扫描结果， 完 成对被测物体的三维重建。 其实现了对不同定位 装置的跟踪结果的融合， 从而能够解除单个跟踪 头的跟踪稳定性对扫描精度的限制， 进而提高跟 踪式扫描的稳定度。 权利要求书2页 说明书9页 附图3页 CN 115493512 A 2022.12.20 CN 115493512 A 1.一种数据处理方法， 用于三维扫描系统， 其特征在于， 所述三维扫描系统包括扫描装 置和至少 两个定位装置， 所述扫描装置固定设置有标识符， 所述至少 两个定位装置用于同 步跟踪所述标识符； 所述方法包括： 在所述扫描装置对被测物体进行扫描的过程中， 获取所述扫描装置在不同扫描姿态 下， 所述至少 两个定位装置通过同步跟踪同一扫描姿态下 的所述标识符， 而得到的跟踪结 果； 在同一扫描姿态下， 对所述至少两个定位装置对所述标识符的跟踪状态信 息和所述跟 踪结果进行融合计算， 得到所述至少两个定位装置对所述扫描装置的不同扫描姿态中每个 扫描姿态的跟踪融合结果； 根据扫描过程中获取的所有扫描姿态下的所述跟踪融合结果和所述扫描装置的扫描 结果， 完成对被测物体的三维重建。 2.根据权利要求1所述的数据处理方法， 其特征在于， 所述获取所述扫描装置在不同扫 描姿态下， 所述至少 两个定位装置通过同步跟踪同一扫描姿态下 的所述标识符， 而得到的 跟踪结果， 包括： 获取所述扫描装置在不同扫描姿态下， 所述至少两个定位装置通过同步测量同一扫描 姿态下所述标识符在所述至少两个定位装置对应坐标系下的坐标信息， 得到所述跟踪结 果。 3.根据权利要求1所述的数据处理方法， 其特征在于， 所述在同一扫描姿态下， 对所述 至少两个定位装置对所述标识符的跟踪状态信息和所述跟踪 结果进行融合计算， 得到所述 至少两个定位装置对所述扫描装置的不同扫描姿态中每个扫描姿态的跟踪融合结果， 包 括： 在同一扫描姿态下， 根据所述标识符的跟踪状态信 息确定所述至少两个定位装置 中每 个定位装置的融合权 重； 基于所述融合权重和所述跟踪结果， 计算在预设最佳融合条件下的所述扫描装置的姿 态， 将所述最佳融合条件下的所述扫描装置的姿态确定为所述至少两个定位装置对所述扫 描装置在所述同一扫描姿态下的跟踪融合结果， 得到不同扫描姿态中每个扫描姿态的跟踪 融合结果。 4.根据权利要求1至3中任一项所述的数据处理方法， 其特征在于， 所述跟踪状态信息 由统计所述定位装置获取的所述标识符的图像识别 信息的数值分布状态得到 。 5.根据权利要求4所述的数据处理方法， 其特征在于， 所述数值分布状态包括协方差矩 阵， 所述方法还 包括： 基于所述图像识别信 息预设的计算规则对所述图像识别信 息进行协方差矩阵计算， 得 到所述跟踪状态信息； 所述预设的计算规则包括： 方差与所述图像识别信息之间预先确定 的线性关系， 或协方差与所述图像识别 信息之间预 先确定的非线性关系。 6.根据权利要求4所述的数据处理方法， 其特征在于， 所述数值分布状态包括协方差矩 阵， 所述方法还 包括： 获取所述标识符的至少两种不同的图像识别 信息； 基于所述至少两种不同的图像识别信 息中的每种图像识别信 息所对应的计算规则， 分 别对所述至少 两种不同的图像识别信息进行协方差矩阵计算， 得到所述跟踪状态信息； 所权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 115493512 A 2述计算规则包括： 方差与所述图像识别信息之间预先确定的线性关系， 或协方差与所述图 像识别信息之间预 先确定的非线性关系。 7.一种三维扫描系统， 其特征在于， 包括： 扫描装置、 数据处理装置、 以及至少两个定位 装置， 所述扫描装置固定设置有标识符， 且所述标识符处于所述两个定位装置的共同视野 范围内； 所述扫描装置用于对被测物体进行扫描， 并将扫描结果传输 至所述数据处 理装置； 所述至少两个定位装置用于在所述扫描装置进行扫描的不同扫描姿态下， 对同一扫描 姿态下的所述标识符同步跟踪， 并将跟踪结果传输 至所述数据处 理装置； 所述数据处 理装置用于执 行权利要求1至 6中任一项所述的数据处 理方法。 8.根据权利要求7所述的三维扫描系统， 其特征在于， 所述至少两个定位装置中不同定 位装置在所述扫描装置的同一扫描 姿态下相对所述扫描装置的分布方向不同。 9.一种电子装置， 包括存储器和处理器， 其特征在于， 所述存储器中存储有计算机程 序， 所述处理器被设置为运行所述计算机程序以执行权利要求1至6中任一项 所述的数据处 理方法。 10.一种计算机可读存储介质， 其上存储有计算机程序， 其特征在于， 所述计算机程序 被处理器执行时实现权利要求1至 6中任一项所述的数据处 理方法的步骤。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 115493512 A 3