(19)国家知识产权局 (12)实用新型专利 (10)授权公告 号 (45)授权公告日 (21)申请 号 20212342743 5.9 (22)申请日 2021.12.31 (73)专利权人 广州超宝智能科技有限公司 地址 510550 广东省广州市白云区钟落潭 仁德横三巷7号101室 (72)发明人 钟超宝　钟文焯　肖正见　 (74)专利代理 机构 广州市华学知识产权代理有 限公司 4 4245 专利代理师 彭逸峰 (51)Int.Cl. A62C 27/00(2006.01) A62C 31/02(2006.01) A62C 31/28(2006.01) G01S 13/88(2006.01) H04N 5/33(2006.01)F21V 33/00(2006.01) (54)实用新型名称 一种履带式消防机 器人 (57)摘要 本实用新型公开一种履带式消防机器人， 包 括机器人本体、 履带机构、 喷头组件、 摄像组件和 电池组件； 机器人本体的后端设有消防水带接 口， 摄像组件安装于机器人本体的顶面， 电池组 件安装于机器人本体内部； 履带机构安装于机器 人本体的两侧； 喷头组件包括喷头、 喷头安装座、 瞄准摄像头、 水平旋转伺服电机、 竖直旋转伺服 电机和连接软管， 喷头安装座安装于机器人本体 的顶面， 水平旋转伺服电机安装于机器人本体 内， 水平旋转伺服电机的输出轴与喷头安装座连 接， 瞄准摄像头安装于喷头上， 喷头与 喷头安装 座铰接， 竖直旋转伺服电机的输出轴与喷头连 接， 连接软管的一端与 喷头连接， 另一端进入机 器人本体内与消防水 带接口连接 。 权利要求书2页 说明书4页 附图3页 CN 216755265 U 2022.06.17 CN 216755265 U 1.一种履带式消防机器人， 其特征在于， 包括机器人本体、 履带机构、 喷头组件、 摄像组 件和电池组件； 所述机器人本体的后端设有消防水带接口， 摄像组件安装于机器人本体的顶面， 电池 组件安装于 机器人本体内部； 所述履带机构安装于 机器人本体的两侧， 履带机构用以带动机器人本体移动； 所述喷头组件位于机器人本体的前端， 喷头组件包括喷头、 喷头安装座、 瞄准摄像头、 水平旋转伺服电机、 竖直旋转伺服电机和连接软管， 喷头安装座安装于机器人本体的顶面， 水平旋转伺服电机安装于机器人本体内， 水平旋转伺服电机的输出轴与喷头安装座连接， 瞄准摄像头安装于喷头上， 喷头与喷头安装座铰接， 竖直旋转伺服电机安装于喷头安装座， 竖直旋转伺服电机的输出轴与喷头连接， 连接软管 的一端与喷头连接， 另一端进入机器人 本体内与消防水 带接口连接； 电池组件用以为摄像组件、 履带机构、 瞄准摄像头、 水平旋转伺服电机和竖直旋转伺服 电机供电。 2.根据权利要求1所述的履带式消防机器人， 其特征在于， 所述摄像组件包括红外摄像 头、 旋转底座和图像传输模块， 所述旋转底座安装于机器人本体顶面， 红外摄像头安装于旋 转底座， 红外摄像头与图像传输模块电性连接， 图像传输模块用以将红外摄像头拍摄的图 像传输至外界控制终端。 3.根据权利要求1所述的履带式消防机器人， 其特征在于， 还包括雷达生命探测仪和雷 达波发射器， 雷达生命探测仪安装于机器人本体上， 雷达生命探测仪与雷达波发射器电性 连接， 雷达波发射器用以将雷达生命探测仪的探测信息传输 至外界控制终端。 4.根据权利要求1所述的履带式消防机器人， 其特征在于， 还包括前照明灯、 侧照明灯 和后示宽灯， 所述前照明灯安装于机器人本体的前端， 后示宽灯安装于机器人本体的后端， 侧照明灯安装于机器人本体前端的两侧， 前照明灯、 侧照明灯和后示宽灯分别与电池组件 电性连接 。 5.根据权利要求1所述的履带式消防机器人， 其特征在于， 所述机器人本体的底部设有 安装腔和可拆卸盖 板， 电池组件收容于安装腔内， 可拆卸盖 板密封安装腔。 6.根据权利要求1所述的履带式消防机器人， 其特征在于， 所述喷头的喷口为鸭嘴型喷 口。 7.根据权利要求1所述的履带式消防机器人， 其特征在于， 所述连接软管上设有高压水 泵， 所述高压水泵位于 机器人本体内。 8.根据权利要求1所述的履带式消防机器人， 其特征在于， 所述履带机构包括履带、 前 履带轮、 后履带轮、 多个承重轮和伺服电机， 伺服电机安装于机器人本体， 伺服电机的输出 轴与前履带轮连接， 后 履带轮和多个承重轮分别与机器人本体连接， 多个承重轮位于前履 带轮和后履带轮之间， 前履带轮的直径大于后履带轮的直径， 前履带轮、 后履带轮和多个承 重轮通过履带 连接， 伺服电机与外界控制终端电性连接 。 9.根据权利要求1所述的履带式消防机器人， 其特征在于， 还包括液氮降温机构， 所述 液氮降温机构包括液氮瓶、 喷管、 喷头和电磁阀， 所述机器人本体的前端开设固定槽， 液氮 瓶放置于固定槽内， 喷管的一端与液氮瓶内部连通， 另一端与喷头连通， 喷头上设有电磁 阀， 电磁阀与外界控制终端电性连接 。权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 216755265 U 210.根据权利要求1所述的履带式消防机器人， 其特征在于， 所述水平旋转伺服电机的 旋转范围为0 ° ‑270°， 竖直旋转伺服电机的旋转范围为0 ° ‑120°。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 216755265 U 3