(19)中华 人民共和国 国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202111512867.1 (22)申请日 2021.12.1 1 (71)申请人 深圳供电局有限公司 地址 518001 广东省深圳市罗湖区深南 东 路4020号电力调度通信大楼 (72)发明人 胡燮　王振华　颜子桓　王晨　 (74)专利代理 机构 华进联合专利商标代理有限 公司 44224 代理人 伍健聪 (51)Int.Cl. G06V 20/10(2022.01) G06V 20/64(2022.01) G06K 9/62(2022.01) G06V 10/26(2022.01) G06V 10/40(2022.01)G06V 10/764(2022.01) G06Q 10/00(2012.01) G06Q 50/06(2012.01) G07C 1/20(2006.01) (54)发明名称 输电杆塔监测方法、 装置、 计算机 设备、 存储 介质 (57)摘要 本申请涉及一种输电杆塔监测方法、 装置、 计算机设备、 存储介质和计算机程序产品。 所述 方法包括： 获取包含输电杆塔的图像点云数据； 根据图像点 云数据计算点云金字塔的结构参数， 根据结构参数和图像点云数据， 构建点云金字 塔； 获取数据请求， 根据数据请求从点云金字塔 中得到输电杆塔点云数据集； 对输电杆塔点云数 据集分析， 得到输电杆塔的分类信息； 根据输电 杆塔的分类信息计算输电杆塔的倾斜程度。 采用 本方法不仅提高对输电杆塔的巡检效率， 还提高 了输电杆塔的监测精度。 权利要求书2页 说明书14页 附图7页 CN 114387506 A 2022.04.22 CN 114387506 A 1.一种输电杆塔监测方法， 其特 征在于， 所述方法包括： 获取包含输电杆塔的图像点云数据； 根据所述图像点云数据计算点云金字塔的结构参数， 根据 所述结构参数和所述图像点 云数据， 构建点云金字塔； 获取数据请求， 根据所述数据请求从所述 点云金字塔中得到 输电杆塔点云数据集； 对所述输电杆塔点云数据集分析， 得到 输电杆塔的分类信息； 根据所述输电杆塔的分类信息计算所述输电杆塔的倾 斜程度。 2.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述根据所述图像点云数据计算点云金字 塔的结构参数， 根据所述结构参数和所述图像点云数据构建点云金字塔， 包括： 获取所述图像点云数据的二维边界； 根据所述 二维边界及输电杆塔的指定参数计算 点云金字塔的结构参数； 基于所述 二维边界和所述结构参数， 生成点云金字塔各层瓦片的二维边界区间； 根据所述各层瓦片的二维边间区间由下至上按顺序抽取所述图像点云信息部署在各 层次瓦片内， 构建所述点云金字塔； 其中， 所述点云金字塔底层点云数据为所述图像点云数 据， 第i+1层的点云数据为第i层数据抽稀后得到的点云数据， 其中， i 为正整数。 3.根据权利要求2所述的方法， 其特征在于， 所述获取数据请求， 根据所述数据请求从 所述点云金字塔中得到 输电杆塔点云数据集， 包括： 获取数据请求； 根据所述数据请求， 确定所述 点云金字塔最优层数对瓦片的检索区间； 根据所述检索区间计算所述数据请求的二维边界与瓦片结构， 得到 重叠瓦片； 获取所述重叠瓦片的第 一候选点云数据， 根据所述第 一候选点云数据生成所述输电杆 塔点云数据集。 4.根据权利要求3所述的方法， 其特征在于， 在所述获取所述重叠瓦片的第 一候选点云 数据， 根据所述第一 候选点云数据生成所述输电杆塔点云数据集之后， 所述方法还 包括： 将所述输电杆塔点云数据集中的点云数据设为多叉树结构， 并进行粗差去除得到第 二 候选点云数据； 在多叉树的子节点 边界位置处 理所述第二 候选点云数据并分组； 删除未分组的子节点， 将所述第二候选点云数据存储子节点内1/N个点， 得到预处理后 的输电杆塔点云数据。 5.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述对输电杆塔点云数据集分析， 得到所 述输电杆塔的分类信息， 包括： 对输电杆塔点云数据集进行空间分割， 得到不同分割片； 提取不同分割片的点云数据， 计算杆塔特征值； 其中， 杆塔特征值包括第一特征值、 第 二特征值和第三特征值， 当只有所述第一特征值、 第二特征值和第三特征值中任一个杆塔 特征值时， 分割片呈一 维分布， 当有 所述第一特征值、 第二特征值和第三特征值中任意两个 杆塔特征值时， 分割片呈二 维分布， 当有第一特征值、 第二特征值和 第三特征值三个杆塔特 征值时， 分割片呈三维分布； 根据所述杆塔特 征值获取 方差比例， 基于所述方差比例获取不同维度的点云数据集； 将所述不同维度的点云数据集分为以基于最优分类超平面为约束条件的第一类点云权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 114387506 A 2数据， 和以点云数据集两个样本与超平面之间的最小距离之和最大为约束 条件的第二类点 云数据， 构建多尺度分类 器； 根据所述多尺度分类 器生成所述输电杆塔的分类信息 。 6.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述根据所述输电杆塔的分类信 息计算所 述输电杆塔的倾 斜程度， 包括： 根据所述输电杆塔的分类信息获取输电杆塔的倾 斜角度； 获取三轴加速度数据， 根据所述 三轴加速度数据构建空间直角坐标系； 根据所述倾斜角度和所述空间直角坐标系三个正方向的夹角确定所述输电杆塔的倾 斜程度。 7.一种输电杆塔监测装置， 其特 征在于， 所述装置包括： 数据获取模块， 用于获取包 含输电杆塔的图像点云数据； 构建模块， 用于根据所述图像点云数据计算点云金字塔的结构参数， 根据所述结构参 数和所述图像点云数据， 构建点云金字塔； 选取模块， 用于获取数据请求， 根据所述数据请求从所述点云金字塔中得到输电杆塔 点云数据集； 分析模块， 用于对所述输电杆塔点云数据集分析， 得到 输电杆塔的分类信息； 计算模块， 用于根据所述输电杆塔的分类信息计算所述输电杆塔的倾 斜程度。 8.一种计算机设备， 包括存储器和处理器， 所述存储器存储有计算机程序， 其特征在 于， 所述处 理器执行所述计算机程序时实现权利要求1至 6中任一项所述的方法的步骤。 9.一种计算机可读存储介质， 其上存储有计算机程序， 其特征在于， 所述计算机程序被 处理器执行时实现权利要求1至 6中任一项所述的方法的步骤。 10.一种计算机程序产品， 包括计算机程序， 其特征在于， 该计算机程序被处理器执行 时实现权利要求1至 6中任一项所述的方法的步骤。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 114387506 A 3