(19)中华 人民共和国 国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202111649733.4 (22)申请日 2021.12.2 9 (71)申请人 山石网科通信技 术股份有限公司 地址 215163 江苏省苏州市高新区景润路 181号 (72)发明人 鲁倍辰　朱明宇　邱星宇　张静　 (74)专利代理 机构 北京康信知识产权代理有限 责任公司 1 1240 代理人 黄海英 (51)Int.Cl. G06F 8/38(2018.01) G06Q 10/04(2012.01) (54)发明名称 路径规划方法、 装置、 存 储介质和电子装置 (57)摘要 本申请公开了一种路径规划方法、 装置、 存 储介质及电子装置。 该方法包括： 获取源点和目 的点的坐标， 并根据两个点的坐标确定两个点之 间的相对位置； 基于相对位置确定从源点到目的 点的方向对应的第一偏移角度、 目的点到源点的 方向对应的第二偏移角度； 按照第一偏移角度和 预设距离对源点进行位置偏移， 得到第一参考 点， 并按照第二偏移角度和预设距离对目的点进 行位置偏移， 得到第二参考点； 确定依次通过源 点、 第一、 二参考点、 目的点的曲线段， 得到源点 和目的点之间的路径。 通过本申请， 解决了相关 技术中通过连接直线的方式进行路径 规划， 容易 产生路径重叠， 而通过随机连接曲线的方式进行 路径规划， 路径展示效果差的问题。 权利要求书2页 说明书9页 附图4页 CN 114296729 A 2022.04.08 CN 114296729 A 1.一种路径规划方法， 其特 征在于， 包括： 获取源点的坐标和目的点的坐标， 并根据 所述源点的坐标和所述目的点的坐标确定所 述源点与所述目的点之间的相对位置； 基于所述相对位置确定从所述源点到所述目的点对应的偏移角度， 得到第一偏移角 度， 并基于所述相对位置确定从所述 目的点到所述源点的方向的偏移角度， 得到第二偏移 角度； 按照所述第一偏移角度和预设距离对所述源点进行位置偏移， 得到第一参考点， 并按 照所述第二偏移角度和所述预设距离进行偏移对所述目的点进行位置偏移， 得到第二参考 点， 其中， 所述预设距离小于所述源点与所述目的点之间的距离； 确定以所述源点为起点、 以所述目的点为终点、 依次通过所述第一参考点、 第 二参考点 的曲线段， 并根据所述曲线段确定所述源点和所述目的点之间的路径。 2.根据权利要求1所述的方法， 其特 征在于， 基于所述相对位置确定从所述源点到所述目的点对应的偏移角度， 得到第 一偏移角度 包括： 计算所述源点和所述目的点之间的角度， 得到第一角度； 对比所述源点的纵坐标值和 所述目的点的纵坐标值， 并根据对比结果确定第一偏移方向； 在所述第一角度上向所述第 一偏移方向偏移预设角度， 得到所述第一偏移角度； 基于所述相对位置确定从所述目的点到所述源点的方向的偏移角度， 得到第 二偏移角 度包括： 计算所述目的点和所述源点之 间的角度， 得到第二角度； 对比所述目的点的纵坐标 值和所述源点的纵坐标值， 并根据对比结果确定第二偏移方向； 在所述第二角度上向所述 第二偏移方向偏移所述预设角度， 得到所述第二偏移角度。 3.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 确定以所述源点为起点、 以所述目的点为 终点、 依次通过 所述第一 参考点、 第二参考点的曲线段包括： 采用三次样条插值法在所述源点、 所述第一参考点、 所述第二参考点以及所述目的点 之间进行依次取点， 得到多个点； 依次对所述多个点进行 连接， 得到所述曲线段。 4.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 根据 所述曲线段确定所述源点和所述目的 点之间的路径包括： 获取所述源点到所述目的点的路况信息； 根据所述路况信息确定所述曲线段的显示属性， 并根据所述显示属性显示所述曲线 段， 得到所述路径， 其中， 所述显示属性至少包括以下之一： 颜色、 线条宽度以及透明度。 5.根据权利要求3所述的方法， 其特征在于， 根据 所述曲线段确定所述源点和所述目的 点之间的路径包括： 从所述源点开始， 依次按照预设间隔显示所述曲线段上的点， 并在显示所述目的点之 后， 取消所述曲线段上的点的显示， 返回所述源点开始， 依次按照所述预设 间隔显示所述曲 线段上的点。 6.根据权利要求5所述的方法， 其特征在于， 从所述源点开始， 依次按照预设间隔显示 所述曲线段 上的点包括： 从所述源点开始， 按照预设点的间隔依次遍历所述多个点， 显示以当前点的坐标为中 心的图形， 并在显示所述当前点对应的图形的情况 下， 取消显示上一 点对应的图形。权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 114296729 A 27.根据权利要求5所述的方法， 其特征在于， 在从所述源点开始， 依次按照预设间隔显 示所述曲线段 上的点之前， 所述方法还 包括： 获取所述源点和所述目的点之间的路况信息； 根据所述路况信息确定所述曲线段上的点的显示属性， 其中， 所述显示属性至少包括 以下之一： 颜色、 透明度、 点对应的图形的尺 寸、 所述预设 间隔的大小， 相 邻两个点之间的显 示时间间隔。 8.一种路径规划装置， 其特 征在于， 包括： 第一获取单元， 用于获取源点的坐标和目的点的坐标， 并根据源点的坐标和目的点的 坐标确定源点与目的点之间的相对位置 第一确定单元， 用于确定基于相对位置从源点到目的点对应的偏移角度， 得到第一偏 移角度， 并基于相对位置确定从目的点到源点对应的偏移角度， 得到第二偏移角度 第二获取单元， 用于获取第一参考点和第二参考点， 按照第一偏移角度和预设距离对 源点进行位置偏移， 得到第一参考点， 并按照第二偏移角度和预设距离进行偏移对目的点 进行位置偏移， 得到第二 参考点， 其中， 预设距离小于源点与目的点之间的距离； 第二确定单元， 用于确定以源点为起点、 以目的点为终点、 依次通过第一参考点、 第二 参考点的曲线段， 并根据曲线段确定源点和目的点之间的路径。 9.一种非易失性存储介质， 其特征在于， 所非易失性存储介质用于存储程序， 其中， 所 述程序运行时控制所述非易失性存储介质所在的设备执行权利要求1至7中任意一项所述 的路径规划方法。 10.一种电子装置， 其特征在于， 包含处理器和存储器， 所述存储器中存储有计算机可 读指令， 所述处理器用于运行所述计算机可读指 令， 其中， 所述计算机可读指 令运行时执行 权利要求1至7中任意 一项所述的路径规划方法。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 114296729 A 3