(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202111672854.0 (22)申请日 2021.12.31 (71)申请人 广州小鹏自动驾驶科技有限公司 地址 510640 广东省广州市黄埔区中新知 识城亿创街1号 406房之46 (72)发明人 唐家彬　陈武　包俊强　刘德浩　 邓明飞　徐林鵾　 (74)专利代理 机构 深圳市智圈知识产权代理事 务所(普通 合伙) 44351 专利代理师 苗燕 (51)Int.Cl. G06F 16/9537(2019.01) G06Q 10/04(2012.01) G06Q 50/30(2012.01) (54)发明名称 路径确定方法和装置、 车辆以及计算机可读 取存储介质 (57)摘要 本申请的实施例提供一种路径确定方法和 装置、 车辆及计算机可读存储介质。 该路径确定 方法包括： 通过获取第一道路网络图， 获取所述 第一道路网络图中起点和终点之间的第一有向 图， 获取所述第一有向图之中的非欧拉路径， 根 据所述非欧拉路径， 补全所述非欧拉路径， 得到 所述第一道路网络图的第二有向图。 该方法能够 快速确定 出起点和终点之间的路径， 提升路径规 划效率。 权利要求书2页 说明书9页 附图10页 CN 114491303 A 2022.05.13 CN 114491303 A 1.一种路径确定方法， 其特 征在于， 所述路径确定方法包括： 获取第一道路网络 图， 所述第一道路网络 图包括起点、 终点以及连接所述起点和终点 的节点； 获取所述第一道路网络图中起 点和终点之间的第一有向图； 获取所述第 一有向图之中的非欧拉路径， 所述非欧拉路径是指所述第 一有向图中除欧 拉路径以外的路径； 补全所述非欧拉 路径， 得到所述第一道路网络图的第二有向图。 2.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述补全所述非欧拉路径， 得到所述第一 道路网络图的第二有向图， 包括： 将所述非欧拉路径中未连接的节点以及道路以最短路径连接， 得到所述第 一道路网络 图的第二有向图。 3.根据权利要求2所述的方法， 其特征在于， 所述将所述非欧拉路径中未连接的节点以 及道路以最短路径连接， 得到所述第一道路网络图的第二有向图， 包括： 根据所述第一道路网络 图中未遍历的节点， 确定第二道路网络 图， 所述第二道路网络 图包括所述 起点、 所述终点、 以及位于所述 起点和所述终点之间的所述非欧拉 路径； 将所述第二道路网络图中的所述非欧拉路径以最短路径连接， 得到所述第 一道路网络 图的第二有向图。 4.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述节点用于表示道路中的分叉点、 或用 于表示道路中的分叉点和断头路的端点。 5.根据权利要求1所述的方法， 其特 征在于， 所述获取第一道路网络图包括： 获取地图数据； 根据所述地图数据生成第一道路网络图， 所述第一道路网络图以道路中分叉点为节 点， 或以断头路的端点 为节点。 6.根据权利要求1至5任一项所述的方法， 其特征在于， 所述补全所述非欧拉路径， 得到 所述第一道路网络图的第二有向图之后， 还 包括， 根据所述第二有向图， 在地图上打点并连接 显示对应的遍历路径。 7.根据权利要求1至5任一项所述的方法， 其特征在于， 所述补全所述非欧拉路径， 得到 所述第一道路网络图的遍历路径之后， 还 包括， 将所述第二有向图发送给目标车辆， 以使所述目标车辆根据所述第二有向图， 在地图 上打点并连接 显示对应的遍历路径。 8.一种路径确定装置， 其特 征在于， 所述路径确定装置包括， 网络图获取模块， 用于获取第 一道路网络图， 所述第 一道路网络图包括起点、 终点以及 连接所述 起点和终点的节点； 有向图确定模块， 用于获取 所述第一道路网络图中起 点和终点之间的第一有向图； 路径获取模块， 用于获取所述第一有向图之中的非欧拉路径， 所述非欧拉路径是指所 述第一有向图中除欧拉 路径以外的路径； 路径补全 模块， 补全所述非欧拉 路径， 得到所述第一道路网络图的第二有向图。 9.一种车辆， 其特 征在于， 包括： 一个或多个处 理器；权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 114491303 A 2存储器； 一个或多个程序， 其中所述一个或多个程序被存储在所述存储器中并被配置为由所述 一个或多个处理器执行， 所述一个或多个程序配置用于执行如权利要求 1至7任一项 所述的 方法。 10.一种计算机可读取存储介质， 其特征在于， 所述计算机可读取存储介质中存储有程 序代码， 所述 程序代码可被处 理器调用执 行如权利要求1至7任一项所述的方法。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 114491303 A 3