(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202111667737.5 (22)申请日 2021.12.31 (71)申请人 第四范式 （北京） 技 术有限公司 地址 100085 北京市海淀区清河中街6 6号 院1号楼九层LO901-1号 (72)发明人 刘泽铭　李佳骏　王靖淞　 (74)专利代理 机构 北京铭硕知识产权代理有限 公司 11286 专利代理师 方成　苏银虹 (51)Int.Cl. B65B 57/14(2006.01) G06F 30/27(2020.01) G06N 3/12(2006.01) G06Q 10/06(2012.01) G06Q 10/04(2012.01) (54)发明名称 装箱方法和装箱装置 (57)摘要 提供一种装箱方法和装箱装置。 所述装箱方 法包括： 获取用于装入货物的箱 体的参数和待装 入箱体的货物的参数， 其中， 箱体的参数包括箱 体的长度、 宽度和高度， 货物的参数包括货物的 大小、 重量和形状中的一个或多个； 生成货物的 多种初始的装箱方案， 其中， 每种装箱方案包括 指示货物的装 载顺序和货物的放置方向的信息； 基于货物的装箱方案、 箱体的参数和货物的参 数， 通过评估器模拟货物的装箱方案， 使得模拟 的货物的装箱方案满足通过评估器设置的至少 一个限制条件； 计算每个模拟的货物的装箱方案 的适应度， 其中， 每个装箱方案的适应度指示装 箱方案中的所有被使用的箱体的空间使用率的 平均值； 基于计算的适应度和多种初始的装箱方 案确定最优 装箱方案 。 权利要求书2页 说明书17页 附图4页 CN 114873003 A 2022.08.09 CN 114873003 A 1.一种装箱方法， 所述装箱方法包括： 获取用于装入货物 的箱体的参数和待装入箱体的货物的参数， 其中， 箱体的参数包括 箱体的长度、 宽度和高度， 货物的参数包括货物的大小、 重量和形状中的一个或多个； 生成货物 的多种初始的装箱方案， 其中， 每种装箱方案包括指示货物的装载顺序和货 物的放置方向的信息； 基于货物的装箱方案、 箱体的参数和货物的参数， 通过评估器模拟货物的装箱方案， 使 得模拟的货物的装箱方案满足通过评估器设置的至少一个限制条件； 计算每个模拟的货物的装箱方案的适应度， 其中， 每个装箱方案的适应度指示装箱方 案中的所有被使用的箱体的空间使用率的平均值； 基于计算的适应度和多种初始的装箱方案确定最优 装箱方案 。 2.如权利要求1所述的装箱方法， 其中， 所述至少一个限制条件包括箱体边界限制条 件、 货物非重叠限制条件、 底部货物支撑平衡限制条件、 非底部货物递归平衡限制条件、 货 物高度差限制条件、 货物底面不倾斜条件和货物表面放置条件、 货物最大形变条件中的至 少一个。 3.如权利要求2所述的装箱方法， 其中， 所述多个限制条件包括箱体边界限制条件， 其 中， 箱体边界限制条件指示： 在箱体放置货物时当前货物未超 出当前箱体的边界， 而放置下 一货物时下一货物必然超出箱体的边界， 其中， 模拟货物的装箱方案的步骤 包括： 基于货物的装箱方案中的指示货物的装载顺序和货物的放置方向的信息和货物的参 数， 在与箱体的参数对应的三维空间中枚举货物的空间位置； 判断枚举的货物的空间位置是否满足当前箱体的箱体边界限制条件； 当枚举的货物的空间位置满足当前箱体的箱体边界限制条件时， 根据货物的装箱方案 将当前货物装入当前箱体， 并将下一货物装入下一箱体， 以继续执行货物的装入， 直到所有 货物被装 入箱体。 4.如权利要求2所述的装箱方法， 其中， 所述多个限制条件包括货物非重叠限制条件， 其中， 货物非重 叠限制条件指示货物之间不存在空间位置 重叠的情况， 其中， 模拟货物的装箱方案的步骤 包括： 基于货物的装箱方案中的指示货物的装载顺序和货物的放置方向的信息和货物的参 数， 在与箱体的参数对应的三维空间中枚举货物的空间位置， 使得货物之间满足货物非重 叠限制条件。 5.如权利要求2所述的装箱方法， 其中， 所述多个限制条件包括货物支撑平衡限制条 件， 其中， 货物支撑平衡限制条件指示货物之 间的重心满足预设条件， 使得底部货物能够稳 定地支撑其 他货物， 其中， 模拟货物的装箱方案的步骤 包括： 基于货物的装箱方案中的指示货物的装载顺序和货物的放置方向的信息和货物的参 数， 在与箱体的参数对应的三维空间中枚举货物的空间位置， 使得货物之间满足货物支撑 平衡限制条件。 6.如权利要求2所述的装箱方法， 其中， 所述多个限制条件包括非底部货物递归平衡限 制条件， 其中， 非底部货物递归平衡限制条件指示货物之 间的重心满足预设条件， 使得非底权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 114873003 A 2部货物能够稳定地支撑其 他货物和/或被其 他货物支撑， 其中， 模拟货物的装箱方案的步骤 包括： 基于货物的装箱方案中的指示货物的装载顺序和货物的放置方向的信息和货物的参 数， 在与箱体的参数对应的三维空间中枚举货物的空间位置， 使得货物之间满足非底部货 物递归平衡限制条件。 7.如权利要求2所述的装箱方法， 其中， 所述多个限制条件包括货物高度差限制条件， 其中， 货物高度差限制条件指示预定货物之间的高度差低于预设高度差， 其中， 模拟货物的装箱方案的步骤 包括： 基于货物的装箱方案中的指示货物的装载顺序和货物的放置方向的信息和货物的参 数， 在与箱体的参数对应的三维空间中枚举货物的空间位置， 使得预定货物之间的高度差 低于预设高度差 。 8.一种装箱装置， 所述装箱装置包括： 参数获取单元， 获取用于装入货物的箱体的参数和待装入箱体的货物的参数， 其中， 箱 体的参数包括箱体的长度、 宽度和高度， 货物的参数包括货物的大小、 重量和形状中的一个 或多个； 装箱方案生成单元， 生成货物的多种初始的装箱方案， 其中， 每种装箱方案包括指示货 物的装载顺序和货物的放置方向的信息； 评估器， 设置至少一个限制条件， 并基于货物 的装箱方案、 箱体的参数和货物的参数， 模拟货物的装箱方案， 使得模拟的货物的装箱方案满足所述至少一个限制条件； 适应度计算单元， 计算每个模拟的货物的装箱方案的适应度， 其中， 每个装箱方案的适 应度指示装箱方案中的所有被使用的箱体的空间使用率的平均值； 最优装箱方案确定单元， 基于计算的适应度和多种初始的装箱方案确定最优装箱方 案。 9.一种计算机可读存储介质， 所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序， 所述计 算机程序在被一个或多个计算装置执行时使得所述一个或多个计算装置实现如权利要求 1‑7中任一项所述的方法。 10.一种包括一个或多个计算装置和一个或多个存储装置的系统， 所述一个或多个存 储装置上记录有计算机程序， 所述计算机程序在被所述一个或多个计算装置执行时使得所 述一个或多个 计算装置实现如权利要求1 ‑7中任一项所述的方法。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 114873003 A 3