(19)中华 人民共和国 国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202111630996.0 (22)申请日 2021.12.28 (71)申请人 深圳市优必选科技股份有限公司 地址 518000 广东省深圳市南 山区学苑大 道1001号南山智园C1栋16、 2 2楼 (72)发明人 康昊　 (74)专利代理 机构 深圳中一联合知识产权代理 有限公司 4 4414 代理人 夏智海 (51)Int.Cl. G05B 19/418(2006.01) G06Q 10/04(2012.01) G06Q 10/06(2012.01) G06Q 50/28(2012.01) (54)发明名称 机器人的调度方法、 装置、 电子设备及存储 介质 (57)摘要 本申请适用于机器人技术领域， 提供了一种 机器人的调度方法、 装置、 电子设备及存储介质。 所述方法， 包括： 获取需要机器人执行的目标任 务的任务数据， 所述任务数据包含途径站点的站 点信息； 基于所述站点信息， 确定需要调度的目 标机器人； 控制所述目标机器人执行所述目标任 务。 通过途径站点信息确定目标机器人， 可以充 分发挥不同类型的对在站点信息有区别的路径 上的优势， 进 而提高机 器人的运行效率。 权利要求书2页 说明书10页 附图3页 CN 114415610 A 2022.04.29 CN 114415610 A 1.一种机器人的调度方法， 其特 征在于， 包括： 获取需要机器人执行的目标任务的任务数据， 所述任务数据包含途径站点的站点信 息； 基于所述站点信息， 确定需要调度的目标机器人； 控制所述目标机器人 执行所述目标任务。 2.如权利要求1所述的调度方法， 其特征在于， 基于所述站点信息， 确定需要调度的目 标机器人， 包括： 基于所述站点信 息中的站点数量， 确定任务类型， 并基于所述任务类型， 确定 需要调度 的目标机器人类型； 基于所述站点信息， 在目标机器人类型中选择执行所述目标任务代价最小的机器人， 作为目标机器人。 3.如权利要求2所述的调度方法， 其特征在于， 基于所述站点信息， 在目标机器人类型 中选择执行所述目标任务代价 最小的机器人， 作为目标机器人， 包括： 根据所述站点信息确定起始 站点； 采用递归调用方式以所述起始站点为中心， 以预设步长逐级扩大查找范围， 查找目标 机器人类型的候选 机器人； 计算每个所述候选机器人到 达所述起始站点的代价； 将所述代价 最小的候选 机器人作为目标机器人。 4.如权利要求2所述的调度方法， 其特征在于， 基于所述站点信息中的站点数量， 确定 任务类型， 并基于所述任务类型， 确定需要调度的目标机器人类型， 包括： 若所述站点信息中包含两个以上的站点， 则所述任务类型为多点取放任务， 确定需要 调度的目标机器人类型为辊送型机器人； 若所述站点信息中仅包含两个站点， 则所述任务类型为出入库任务， 确定需要调度的 目标机器人类型为顶升型机器人。 5.如权利要求4所述的调度方法， 其特征在于， 若所述目标机器人类型为辊送型机器 人， 控制所述目标机器人 执行所述目标任务， 包括： 根据所述站点信息， 确定所述目标任务中的取货站点和放货站点； 根据所述取货站点和放货站点的位置生成任务串， 所述任务串包含使目标机器人动力 损耗最小的取货站点和放货站点的路径顺序； 控制所述目标机器人， 根据所述任务串中的路径顺序执 行目标任务。 6.如权利要求4所述的调度方法， 其特征在于， 若所述目标机器人类型为顶升型机器 人， 所述途径站点包括第一站点和第二站点； 控制所述目标机器人执行所述目标任务， 包 括： 控制所述目标机器人 前往所述所述第一站点， 并将目标机器人保持在顶升空 闲状态； 若所述目标机器人在所述所述第一站点停留超过预设时长， 或拣货状态达到预设阈 值， 则控制所述目标机器人 前往所述第二站点。 7.如权利要求4所述的调度方法， 其特征在于， 控制所述目标机器人执行所述目标任 务， 还包括： 获取所述目标机器人的运行信息， 所述 运行信息包括机器人的位置信息和速度信息；权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 114415610 A 2基于所述运行信 息和所述站点信 息， 估算所述目标机器人占用途径的各个站点的时间 窗， 所述时间窗的起 点为进入站点第一时间， 终点 为离开站点的第二时间； 在所述目标机器人行进过程中， 检测进入下一站点的时间窗内是否存在冲突机器人， 所述冲突机器人为其进入所述下一站点的时间窗与所述目标机器人的时间窗有重合时间 段的机器人； 若存在所述冲突机器人， 则根据所述目标机器人与所述冲突机器人的优先级确定进入 所述下一站点的顺序。 8.一种机器人的调度装置， 其特 征在于， 包括： 任务数据获取模块， 用于获取需要机器人执行的目标任务的任务数据， 所述任务数据 包含途径站点的站点信息； 目标机器人确定模块， 用于基于所述站点信息， 确定需要调度的目标机器人； 目标任务执 行模块， 用于控制所述目标机器人 执行所述目标任务。 9.一种电子设备， 包括存储器、 处理器以及存储在所述存储器中并能够在所述处理器 上运行的计算机程序， 其特征在于， 所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求 1至 7任一项所述的调度方法。 10.一种计算机可读存储介质， 所述计算机可读存储介质存储有计算机程序， 其特征在 于， 所述计算机程序被处 理器执行时实现如权利要求1至7任一项所述的调度方法。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 114415610 A 3