(19)中华 人民共和国 国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202111664432.9 (22)申请日 2021.12.31 (71)申请人 广州佳帆计算机有限公司 地址 510000 广东省广州市黄埔区开源大 道11号A8栋601室(仅限办公) (72)发明人 余俊生　雷丰志　丁鸣　巫善英　 卓小密　温子汉　 (74)专利代理 机构 北京泽方誉航专利代理事务 所(普通合伙) 11884 代理人 白婉露 (51)Int.Cl. G06Q 10/04(2012.01) G06Q 10/06(2012.01) G06Q 10/08(2012.01) (54)发明名称 一种移动机器人运输调度方法、 装置、 设备 及存储介质 (57)摘要 本申请公开了一种移动机器人运输调度方 法、 装置、 设备及存储介质。 该方法包括： 将高并 发订单数据划分为各种订单产品对应的产品订 单数据， 根据产品订单数据确定对应订单产品的 环节任务； 根据生产流水线配置的生产环节， 确 定处理环节任务的生产环节和处理位置区域； 根 据环节任务和对应的处理位置区域规划移动机 器人的运输路径， 并根据运输 路径调度移动机器 人运输各个生产环节的物料。 通过上述技术手 段， 解决现有移动机器人在 多个生产流水线同时 运行时因运输路径复杂导致运输效率低下甚至 出现安全 事故的问题， 提高产品生产效率。 权利要求书2页 说明书12页 附图3页 CN 114330903 A 2022.04.12 CN 114330903 A 1.一种移动机器人运输调度方法， 其特 征在于， 包括： 将高并发订单数据划分为各种订单产品对应的产品订单数据， 根据所述产品订单数据 确定对应订单产品的环 节任务； 根据生产流水线配置的生产环节， 确定处理所述环节任务的生产环节和处理位置区 域； 根据所述环节任务和对应的处理位置区域规划 移动机器人的运输路径， 并根据 所述运 输路径调度所述移动机器人运输各个生产环 节的物料。 2.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述产品订单数据包括订单产品的产品类 型和订购数量； 相应的， 所述 根据所述产品订单 数据确定对应订单产品的环 节任务包括： 根据所述产品类型确定所述订单产品的生产步骤， 根据 所述订购数量确定所述生产步 骤的执行次数； 将所述生产步骤拆分为各种生产环节对应的子步骤， 根据 所述执行次数和所述子步骤 生成各种生产环 节对应的环 节任务。 3.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述生产流水线配置有多种生产环节， 每 种生产环 节配置有 多个生产工艺设备， 每 个所述生产工艺设备对应一个位置区域； 相应的， 所述根据生产流水线配置的生产环节， 确定处理所述环节任务的生产环节和 处理位置区域包括： 根据所述环 节任务对应的生产环 节， 确定所述环 节任务对应的多个生产工艺设备； 根据所述生产工艺设备的任务处理进度， 从所述环节任务对应的多个生产工艺设备中 确定处理所述环 节任务的生产工艺设备； 确定处理所述环 节任务的生产工艺设备的位置区域 为对应环 节任务的处 理位置区域。 4.根据权利要求3所述的方法， 其特征在于， 所述根据所述生产工艺设备的任务处理进 度， 从所述环节任务对应的多个生产工艺设备中确定处理所述环节任务的生产工艺设备包 括： 将所述环节任务对应的多个生产工艺设备的任务处理进度两两进行比较， 确定优先结 束对应任务处 理精度的生产工艺设备为处 理所述环 节任务的生产工艺设备。 5.根据权利要求2所述的方法， 其特征在于， 所述根据所述环节任务和对应的生产区域 规划移动机器人的运输路径包括： 根据所述 生产步骤中子步骤的执 行顺序， 确定所述环 节任务的任务处 理顺序； 根据生产 车间内所有移动机器人的运输处理进度， 确定用于运输所述产品订单数据对 应的环节任务的物料的第一移动机器人； 根据所述环节任务的任务处理顺序和处理位置区域， 规划所述第 一移动机器人的运输 路径。 6.根据权利要求5所述的方法， 其特征在于， 所述根据生产 车间内所有移动机器人的运 输处理进度， 确定用于运输所述产品订单数据对应的环节任务的物料的第一移动机器人包 括： 根据所述任务处理顺序确定第一个处理所述产品订单数据的环节任务的生产工艺设 备， 并获取 所述生产工艺设备的任务处 理进度；权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 114330903 A 2将所述任务处理进度与每一移动机器人的运输处理进度进行比较， 确定优先结束运输 处理进度的移动机器人为所述第一移动机器人。 7.根据权利要求5所述的方法， 其特征在于， 所述根据所述环节任务的任务处理顺序和 处理位置区域， 规划所述第一移动机器人的运输路径包括： 按照所述任务处理顺序， 依次将相邻环节任务对应的处理位置区域之间的运输路径串 行连接， 得到所述第一移动机器人的运输路径。 8.一种移动机器人运输调度装置， 其特 征在于， 包括： 任务分类模块， 被配置为将高并发订单数据划分为各种订单产品对应的产品订单数 据， 根据所述产品订单 数据确定对应订单产品的环 节任务； 任务分配模块， 被配置为根据生产流水线配置的生产环节， 确定处理所述环节任务的 生产环节和处理位置区域； 路径规划模块， 被配置为根据 所述环节任务和对应的生产区域规划 移动机器人的运输 路径， 并根据所述 运输路径调度所述移动机器人运输各个生产环 节的物料。 9.一种电子设备， 其特 征在于， 包括： 存储器以及一个或多个处 理器； 所述存储器， 用于存 储一个或多个程序； 当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行， 使得所述一个或多个处理器实 现如权利要求1 ‑7任一所述的移动机器人运输调度方法。 10.一种包含计算机可执行指令的存储介质， 其特征在于， 所述计算机可执行指令在由 计算机处 理器执行时用于执 行如权利要求1 ‑7任一所述的移动机器人运输调度方法。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 114330903 A 3